By Dierk Schröder

ISBN-10: 3642113974

ISBN-13: 9783642113970

Das Buch „Intelligente Verfahren“ führt anschaulich und verständlich in das Gebiet der intelligenten Verfahren ein. In geschlossenen Darstellungen zeigt das Buch zuerst die theoretischen Grundlagen und anschließend praktische Beispiele, wobei bei den Beispielen auch fehlerhafte Ansätze gezeigt werden. Nach einer kurzen Übersicht werden im zweiten, einführenden Kapitel die Einschränkungen behandelt, die bereits bei relativ einfachen Systemen zu beachten sind, wenn ein lineares process vorausgesetzt wird. Es wird weiterhin gezeigt, dass praktisch alle Systeme nichtlinear sind und damit die foundation für die kommenden Kapitel gelegt. In vielen Anwendungsfällen können die Nichtlinearitäten separiert werden. Die Abbildung solcher Nichtlinearitäten durch Funktionsapproximatoren wird mit Beispielen im dritten Kapitel abgehandelt. Das vierte Kapitel stellt die grundlegenden Lernverfahren wie den Gradientenabstieg vor, und im fünften Kapitel wird das erste intelligente Verfahren, der lernfähige, nichtlineare Beobachter entwickelt, wobei angenommen wird, dass nur die Nichtlinearitäten wie Reibung und Lose unbekannt sind und deshalb gelernt werden müssen. Im sechsten Kapitel werden die Voraussetzungen der Vorkenntnisse verringert, denn nun ist nur noch die regelungstechnische Struktur des nichtlinearen platforms bekannt. Kapitel sieben und acht stellen allgemein die Identifikationsstrukturen sowie die Vor- und Nachteile bei linearen und nichtlinearen Systemen dar. In Kapitel neun werden Identifikationsverfahren für dynamische Nichtlinearitäten vorgestellt. Im zehnten Kapitel erfolgt eine umfassende und kritische Darstellung der höherwertigen Lernverfahren. Es wird außerdem ein intelligentes Verfahren vorgestellt, bei dem Vorwissen eingebracht werden kann. In einem weiteren Kapitel werden die globalen Optimierungsverfahren vorgestellt. Nachdem in den bisherigen Kapiteln die Identifikation nichtlinearer Systeme der Schwerpunkt conflict, folgen nun, beginnend mit Kapitel zwölf, die Regelungsverfahren bei nichtlinearen Systemen, wobei auch Randgebiete wie die Bedeutung der Nulldynamik ausführlich vorgestellt werden. Kapitel dreizehn behandelt die modellbasierte adaptive Regelung. Regelungsverfahren, bei denen das nichtlineare approach gestört ist bzw. sich in der Struktur oder/und den Parametern sprungförmig ändert, werden in Kapitel vierzehn vorgestellt. Kapitel fünfzehn erweitert den Aspekt des vorherigen Kapitels auf stochastische Prozesse. In Kapitel sechszehn und siebzehn werden Regelungsverfahren für nichtlineare, unbekannte Systeme erarbeitet, die außerdem unbekannt gestört sind. Diese Verfahren nützen einen entscheidend veränderten High-Gain-Ansatz. Kapitel achtzehn stellt die Fuzzy-Logik vor. Die Verfahren können bei allen nichtlinearen Systemen angewendet werden und wurden bereits äußerst erfolgreich in der Medizin, in der Robotik, in der Getriebesteuerung von Hybridfahrzeugen and so forth. eingesetzt

Show description

Read or Download Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung nichtlinearer Systeme PDF

Similar robotics & automation books

Download e-book for iPad: Automating manufacturing systems with PLCs by Hugh Jack

A detailed exam of producing regulate structures utilizing established layout equipment. issues comprise ladder good judgment and different IEC 61131 criteria, wiring, conversation, analog IO, based programming, and communications. Allen Bradley PLCs are used greatly during the publication, however the formal layout equipment are acceptable to so much different PLC manufacturers.

Get Direct-Drive Robots: Theory and Practice PDF

This ebook describes the layout notion and discusses the keep watch over concerns regarding the functionality of a direct-drive robotic, particularly, a direct-drive mechanical arm in a position to sporting as much as 10 kilograms, at 10 meters in keeping with moment, accelerating at five G (a unit of acceleration equivalent to the acceleration of gravity).

Afro-European Conference for Industrial Advancement: by Ajith Abraham, Pavel Krömer, Vaclav Snasel PDF

This quantity includes authorized papers offered at AECIA2014, the 1st foreign Afro-European convention for commercial development. the purpose of AECIA used to be to assemble the main specialists in addition to very good younger researchers from Africa, Europe, and the remainder of the realm to disseminate most up-to-date effects from quite a few fields of engineering, details, and verbal exchange applied sciences.

Analytical Routes to Chaos in Nonlinear Engineering - download pdf or read online

Nonlinear difficulties are of curiosity to engineers, physicists and mathematicians and lots of different scientists simply because such a lot structures are inherently nonlinear in nature. As nonlinear equations are tricky to unravel, nonlinear platforms are quite often approximated through linear equations. This works good as much as a few accuracy and a few variety for the enter values, yet a few fascinating phenomena akin to chaos and singularities are hidden by means of linearization and perturbation research.

Additional resources for Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung nichtlinearer Systeme

Sample text

In den stillen Jahren (1969-1982) fand das Gebiet der Neuronalen Netze kaum Aufmerksamkeit, allerdings wurden in dieser Zeit viele Grundlagen für die neueren Entwicklungen gelegt. So entwickelte P. Werbos 1974 das BackpropagationVerfahren [238]. Mit der Wiederentdeckung des Backpropagation Algorithmus durch D. Rumelhart, G. J. Williams 1986 begann die Renaissance Neuronaler Netze [190], die bis heute andauert. Seit Beginn der neunziger Jahre des 20. Jahrhunderts haben sich mehrere statische Neuronale Netze durchgesetzt.

7: Bode–Diagramm zu GS2 (s): Variation des Trägheitsmomentenverhältnis x Wenn statt der Phasenvergrößerung im Resonanzbereich bei GS1 (s) nun bei GS2 (s) eine Phasenverringerung und dann eine gleiche Phasenvergrößerung erfolgt, dann werden bei einer Optimierung nach dem symmetrischen Optimum für den Drehzahlregelkreis der Antriebsmaschine keine grundlegenden Stabilitätsprobleme für die Antriebsmaschinendrehzahl zu erwarten sein (Abb. 9). Die Abb. 8 zeigt den Signalflußplan der Regelung für die Drehzahl der Antriebsmaschine.

6 an einem Beispiel dargestellt. Dabei fällt allerdings die ungünstige Approximation zwischen den Stützwerten und die ungünstige Extrapolation dieses Netzes aufgrund der fehlenden Monotonie-Erhaltung auf [193]. B. h. eine Monotonie der Gewichte bedingt nicht notwendigerweise auch einen monotonen Verlauf der approximierten Funktion. Ein weiterer Punkt ist das ungünstige Extrapolationsverhalten außerhalb des Stützwertebereichs. Hier sinkt der Ausgang des Netzes auf Null ab (Abb. 6). Da aber die Erhaltung von Monotonie und ein sinnvolles Extrapolationsverhalten der gelernten Kennlinie wesentliche Forderungen in regelungstechnischen Anwendungen ist, führt dies zu einer Modifikation des RBF-Netzes.

Download PDF sample

Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung nichtlinearer Systeme by Dierk Schröder


by Ronald
4.0

Rated 4.03 of 5 – based on 21 votes